（来源：上观新闻）
创建 RO💴S 2 包 进入🐔工作空🇲🇽间的 😬src ♣目录，然⛎后创建一个新🏨的 Python🗿 包： 复制📐 ros2👗🌀 pkg cre🧛♂️ate🌱 --bu👼🕕ild-type↕ ament_p🧫🏉ython pa💘🍆nda_jo🍡int_👨✈️con🍀🍱trol🧴🧱 --de🙃💿pende🍹👨🎨ncie🍧s rclpy🔙 control🇱🇷🛅_msgs 🐺trajec🚊🇧🇦tory🐯_ms🇫🇮🇻🇦gs 依赖于 r🌺👍clp⛏🇨🇵y、cont📁🍲rol_msg🏟s 和 tra🧷jectory_😽msgs 😁编写 🇮🇴🤲Python🏈👁国产精品久久久久精品三级卜 节点代码 在 😧🦒panda_j🎼oint_co🇳🇵🌷ntro☀l 包的 p💫anda_joi🚃📦nt_c🐿🇧🇲ontrol 子😼🇬🇦目录下创建一个🍼🔁名为 🌕panda_j🇭🇷💽oint_co🇦🇮㊗ntrolle🇧🇦r.py 的文件🎁🔯，并添加以下🧾代码： 🎐🇱🇦复制 im🗺port🇲🇶 rclp👩🦳y f🇹🇨rom🇧🇬 rclp🐧🚨y.node 😿import💶🇦🇬 Node😍 fro🇨🇴🇲🇪m co⚜🚴♀️ntrol_👩👩👧👦msgs.ms☮🎭g i⛳mport Jo🇨🇰intTra🐏jectory😝🇲🇷Cont💰😇rollerS🖖tate 🧯fro🚩m trajec⏺📈国产精品久久久久精品三级卜tory_ms🕙☹gs.m🇬🇩sg i🛢mpo🌂🏃rt J🛶🖋ointTraj🐣👩❤️👩ectory,😪🤷♀️ Joi🤤👩❤️💋👩ntTr🛐🎸ajec🦄toryPoin↙🔇t impo⚔🎅国产精品久久久久精品三级卜rt sys i🌂mport 👨🎤tty 🥡import t🥨国产精品久久久久精品三级卜ermi🇮🇩os c🏓🏳lass Pan🕕🛬daJointC📪😢ontrol🇵🇼ler(N🙀↪ode🇸🇷🏧): def🍽 __i👑🗨nit__(se👰🌞lf): s🔂uper()._🕟🇮🇲_ini💥🐔t__(📼🇹🇬'pand🍷🏹a_joi🇻🇪nt_cont🎡roll👲er')🦶🇬🇼 # 创建发布👞🏃者，发布到💎 "/p🇬🇶🇳🇨anda🕤🌪_arm_con👨👩👦👦troller😟/joint_t🌡rajector2️⃣y" 话题⬆ self.pu🧛♀️🧝♂️blisher🌭_ = self🧂🎈.cr🏵❎eate_pub🎁🍞lisher(J©🧗♀️ointTra🍍🤖jectory🇸🇱, '/p🇰🇾💙and👨👨👦😇a_ar💊m_contr🎐🐨oller/j👽oint_tra❔ject✖ory', 10🎾🐠) #🐹 定义关节名称列🉐🚈表 self.j👩🦱oint🏋_nam🧂🇹🇹es = 🇲🇫💺['pa🥒✡nda_j⏸oin🕑t1', ☪💼'panda_j👨🦰🛢oint📦2', 'p🛃anda🇲🇳_joint3'🦚👊, 'p🕗anda_j🗾oint4🐅', 0️⃣💙'pa🏹nda_joi💚🏰nt5',🇮🇸 'panda🏢🐏_joint🔉⚛6',🧓*️⃣ 'pan🖇da_join➰🇭🇹t7'🔶] #✊😅 初始化关节位🌧♊置 sel🇲🇰f.joi🍉↔nt_posit🤨ions = 👅[0.🇭🇷0] * 7 #⚰🔢 定义每个关节🈺位置的递0️⃣增步长 🇬🇪self.🐴step = 🇵🇲😱0.1 d🤥🚬ef g⛏🍧et_ke📸🔛y(s💘elf)🏦: # 🗒🆚获取终端输入的按🇬🇸键 setti🚠ngs = ⚫🇧🇫termios.💱📺tcgetatt🤢🧵r(sy🔽🍈s.stdi🛋🚩n) t👩🌾🌈ry: tty.🍣setra🇩🇲w(sy💶s.stdi⬆👨🔧n.filen🅱o()🇲🇺♦) key = ⏹sys.std🏳in.read🦢(1)♻ fin😸all🏣y: termi💷国产精品久久久久精品三级卜os.🇦🇱🇦🇼tcse🇲🇳🔧tattr(s🕕🧠ys.stdin🇱🇨, ter🎖🇱🇺mios.TCS💆🇬🇱ADR⚓AIN, se💭tting🕟s) retu☄🏵rn ke🤞🚴♀️y def se🤴😬nd_🏴🇦🇪tra🚋jecto😉ry(s🇧🇹📣elf🔏): # 创建🦛👡 Joi🚧🇧🇷ntTraje⏬🈳ctor🌰🕉y 消息 tr☺ajec🇲🇷🏩tory_m🇧🇫sg = 🧦❔Join🛡✋tTraj🔂ectory()🗃 traje🧤🔲ctory_m🇲🇳🇱🇹sg.jo👨👦int_name🌔s = 🇸🇴self.joi⁉📝nt_🏐😺names🏄🥭 # 创建 ⛱JointTra🏨jectory‼Point 并🤢设置目标🏖位置等信息🇫🇯 point 🛳= Jo♊🧓intTr🚈🔶aje🎂🔏ctory®➗Poi🌎🍍nt() po💰int.p🌃osi🇲🇳🗓tions =🗽 self👳🛢.joint_📲pos🤑🐲itions🤮 # 🇲🇬设置运动时间😔🐱 po🥯😔int.time⌛_fro🍬m_sta🧣🏴rt = rc🤾♀️🚐lpy.du🧶🥑ration.D🎹🗜uration(🕖seconds=👷1).to_ms🧑⏱g() # 🇸🇲🐯将点添加到轨迹🥩消息中 tr◼ajec🕎🧮tory_ms🌈🖤g.p🇾🇪oints.a💖✴ppend(po♐int) # 💃🔀发布轨迹消息 🥋🥣self.pub🎤🐮lisher_🛋.publish🔕(trajec🎷tory_m🦊🔔sg) se🇱🇹🇻🇨lf.get_l🏷🏴ogger()🧞♂️.in⚾🇲🇲fo('S🕠ent join🏹☪t tr💰ajec🍇tory🇹🇨 command🇨🇮🏏') de🍱🥫f r⚓🚘un(self🇱🇨🦶): w🌎🇬🇳hile r👵clpy.o🐡k():🧽 key = s🎭🇸🇽elf.g🇻🇮🧲et_key(🕳) if 📳key🇹🇰 == '🚄-': sel🇧🇾f.m🥺inus_p💵ressed =♍ True e🤽♂️🈹lif k👨💼ey 🥝in ['1🗿', '🍢👩🔧2', '3🍫🔴', '🥨🦖4', '5🎨', '6'🏃♀️🥛, '7']:😉♿ index 🆔= int(k🗨🌺ey)5️⃣ - 🔸1 if sel🎺↔f.m🇰🇲♦inus🚍_press🆘ed: s🚥📡elf.join🐕t_pos🛴💆♂️ition🇨🇷s[in🇬🇼🇨🇴dex]🤸♂️🛏 -= s🔑elf.st🧨ep 🐸self.m🔽🍁inus_🕟🔚pressed 🕥= F📓👬als🧞♀️e else: 🧑◾self.jo😞int_posi🚲🦎tions[🔫index] 🧑+= 🕕🇵🇱国产精品久久久久精品三级卜self.s↗💂tep s⚫🏥elf.se😫🔑nd_tr🦊🍧aject🇻🇨😄ory() 📣🕍elif👨👨👦👦➰ ke🔊⛄y == '👨👩👧👦\x03': #7️⃣🅿 Ct💜🗽rl+C 退🇹🇲⬅出 break🇲🇱🌧 def ma🗄🐥in(a✳🇭🇳rgs=🔉Non🔳🙏e): ☎rcl😤py.init(🎈args=a🚝🕹rgsℹ🈸) panda_👩🎤🕒joint_c📶ontrolle🇹🇯r = Pan☝daJ👍📃oint🈹🙍♂️Con🔔🐿trol👨❤️💋👨🔚ler(🐍♥) pand👁🗑a_joint🦏_contr📥🇮🇪oller👨⚕️.run(🎃) pand‼a_join💟t_co🦞🍘ntroll😹👨❤️💋👨er.dest☘roy_no🇭🇳🆒de(🛌) rclpy↗.sh©🐱utdown💦() if🛏🇨🇮 __🛄name__🇧🇦🎨 == 👈🧴'__mai🔨👩👩👧👦n__': 🧛♀️🥡main() 🖕🗻修改 s🤵etup.⏳py 文件🧣👩👧 打开 pand🕍a_joint_⬆control⌚ 包的 setu🔖🌼p.py 文件，🧂在 entry📦📒_po🚯ints 部🦴👨👧👧分添加以下内容：🇲🇦🔔 复制 ent🏂ry_poi🛫nts={ 'c🇦🇸🛐onsole_😵scripts'🔔: [ 'pa💴☦nda_join🚿✳t_cont🚍roller 🇮🇩国产精品久久久久精品三级卜= pand🇱🇺💄a_joi👩🦰💶nt_c👷♀️ontrol.p🇲🇷anda_joi🇲🇭nt_con👩👩👧👧🏑trolle🤛r:main'🏴📶, ]🖇👨❤️💋👨, }, 编☹译和运行 🇮🇹复制 c😈🌮olc🕵on build👩🏫 --pack👄ages-se🇲🇵lec✌t panda🔝_joi🐋🌶nt_🛍con🥡🇲🇹trol so👺urce in🇳🇷🏳️🌈stall/se👋🐷tup.bash🇸🇻🆒 ros2👾 run pa1️⃣👠nda🗜🖥_join🕟t_co🇬🇹🈶ntro🍫l panda📉↗_joint_c🚊🔮ont💵roller ⚠国产精品久久久久精品三级卜按下按键 😵1 -🇳🇷 7 来📣🅾控制 Pand🐘a 机械臂🥦🥃相应关节的位置⬜🎵递增，按下🎱👠 Ctrl +🇲🇪 C 可以🈶🌌退出程序 "跟👩👧💌着LitchiC🇬🇭hen💉g一起学RO🚮🚦S2"系🎧列共25篇，查💶国产精品久久久久精品三级卜看全部系列文⛵🀄国产精品久久久久精品三级卜章，在【EEW🧗♂️orld-论坛🇪🇦】搜关键词“一起🏆学ROS2🖊🌔"，与😚原作者一起🌚交流🤐🇨🇨。
人类文明的💋发展史，🇭🇰👃就是一部认🌶知外化🍊的历史👈🔶。如果同🌶一个任务在调高🆗🇵🇪配置后恢复正常🤡🇺🇿，那问题大概🏭率不在模型本身，💎🔚而在默认配置💊。对于中👨🦲国用户来🇻🇪👆说，一个 A🛴gent 🎐再聪明，如果只能😮在终端里跑🍾命令行，🌏就很难真正🐭🇷🇴融入日常工作流🧾⭐。” 然而🛡，“接受不完🌇👏美”绝不等🥝🦍于放弃管控🇱🇸❗。从 A 点💲🥅到 B 点，草地😴上有两种🎶👩🚀国产精品久久久久精品三级卜方法，一种是清🇬🇵晰的路径，但它⏪假设这个世界🥅💡的知识全🧟♂️部是已知的；一种⬛方法是不停测👅🤡试反馈🍫、测试反馈👙来修正路线⬆🏞。
